A muy pocos kilómetros de Madrid, en Arganda y sobre una terraza fluvial del Jarama, en unos areneros (Aridos S.A.), en 1971 se localizará un yacimiento muy representativo del Paleolítico inferior peninsular. Sobre este lugar, en su origen pantanoso, hay una numerosa concentración de utensilios elaborados en sílex y cuarcita junto a restos óseos de grandes animales correspondientes al período interglaciar Mindel-Ris.

El fuego mejora las condiciones de vida de los hombres y mujeres del Paleolítico. Lo emplean para calentarse, espantar las fieras, iluminarse y sobre todo para cocer los alimentos. En Catalunya se han encontrado muchos hogares, los más antiguos en el macizo del Montgrí (cau del Duc y cau del Duc d’Ullà) con una antigüedad de unos 250.000 años.

Las primeras evidencias acerca del poblamiento humano en la Comunidad Valenciana se remontan a varios centenares de miles de años. El yacimiento de Bolomor Qa Vall, una cueva de Valldigna, Valencia, es el mejor referente, aunque desde luego no el único y posiblemente ni siquiera el más antiguo. En efecto, el 1 de octubre de 2004 se hallarán en Bolomor restos del fuego doméstico más antiguo de Europa datado hace 250.000 años.

Los pobladores neanderthales (homo sapiens neanderthalensis), aparecen en Europa -también en la Península Ibérica- hacia el año -200.000, al finalizar la glaciación Mindel, y permanecerán hasta el -30.000. Durante este período se desarrollará en la Península Ibérica el período cultural Musteriense en el que se usarán numerosas herramientas de sílex a partir de lascas talladas como raederas, puntas, bifaces, hendedores, cuchillos de dorso, raspadores, buriles. En tiempo de las glaciaciones, el hombre se refugia en cuevas profundas. Allí pasa buena parte del tiempo comiendo los animales que ha cazado, y protegiéndose de animales salvajes como el lobo o el oso y a resguardo del frío. En estos tiempos, apenas hay unas cuantas decenas de miles de individuos en toda la Península Ibérica.

En Ambrona (Soria), se encuentran en un lugar conocido como Loma de los Huesos, entre los pueblecitos sorianos de Torralba y Ambrona, abundantes restos de elefantes, rinocerontes y ciervos. Unos y otros animales han sido cazados y descuartizados “in situ”. Las herramientas incluyen, bifaces, hendedores, raederas talladas en sílex, calcedonia, cuarzo y cuarcita, además de astillas de hueso alteradas por el uso y madera aguzada. Algunos de los huesos encontrados están machacados para extraerles la sabrosa médula. Otros cazaderos similares se detectarán en las terrazas fluviales del Jarama y en el Tajo.

Hacia el -150.000, a finales del Paleolítico inferior, hay ya seres humanos en el territorio que hoy (en el año 2.003) conocemos como Euskal Herria.

Algunas cuevas prehistóricas existen a lo largo del río Vero, cerca de Barbastro (Aragón).

Contrariamente a lo que ocurre en la zona costera sobre todo de Levante, las tierras de la Meseta en este momento no parece que resulten atractivas y, así, el número de yacimientos del musteriense conocidos en esta zona se reducen de forma drástica. En la comisa cantábrica destaca de la cultura Musteriense, la Cueva Morín (Villaescusa, Cantabria) y la también cántabra Cueva del Castillo (en Puente Viesgo). En el valle del Tajo también se encontrarán vestigios de esta época. Destacan, como un copioso cazadero, las terrazas del Manzanares-Jarama y los alrededores de Lisboa (Gruta Nova). En el Duero también se señalarán hallazgos musterienses dispersos.

Se sabe, por los restos humanos encontrados en Gibraltar, que el peñón está habitado en esta época. En 1848 se hallará en la cueva denominada Forbe’s Quarry un cráneo de un adulto que conserva la cara y parte de la caja craneal. En la de Devil’s Tower se encontrará la mandíbula y parte de la bóveda craneal de un niño de cinco años. Ambos restos son del Neandertal musteriense.

A lo largo del paleolítico medio (de -100.000 a -40.000 años de antigüedad) mientras se produce la cuarta glaciación -WÜRM-, se extiende por la mayor parte del noreste de la Península Ibérica, el hombre de Neanderthal, que desarrolla una cultura conocida con el nombre de musteriense. Los utensilios más importantes que se han encontrado son puntas y rascadores de piedra. Hay yacimientos musterienses en diversos lugares de esta zona peninsular como, por ejemplo, las estaciones de los alrededores de Serinyá (Girona), la Cueva de l’Arbreda.