Existe evidencia de que el territorio de la actual Andorra estaba habitado en tiempos neolíticos. Pinturas rupestres y restos funerarios revelan que se trata de un espacio habitado por el hombre de la Edad de Piedra. Algunos historiadores sospechan que los habitantes originales del valle de Andorra estaban emparentados con el pueblo vasco del norte de España, y que por ello Andorra es un nombre que deriva de la lengua vasca (euskera). Otros habitantes pre-romanos, incluidas algunas tribus migratorias celtas e ibéricas del sur, junto a una pequeña tribu llamada andosinos (según versiones, ancestros de los andorranos), son mencionados por el historiador griego Polibio en el siglo II aC. en su descripción de las Guerras Púnicas.

Con la caída del Imperio Romano, Andorra se vuelve una puerta de acceso para las tribus bárbaras del norte que llegan desde las provincias romanas de la Galia y siguen hasta las de Iberia.

El primer documento existente donde aparece el nombre de Andorra se trata de una orden del año 843 que redacta CARLOS II el Calvo, nieto de Carlomagno, y en el que cede los valles de Andorra a Sunifredo, conde de Urgell en reconocimiento de su contribución a la derrota de los moros. De este modo, Andorra entra a formar parte de la Marca Hispánica destinada a contener los ataques de los musulmanes de la Península Ibérica.

Con la expansión del condado de Urgell hacia el sur (Mur, Àger, Ponts, Balaguer, Guissona, Agramunt, etc.), donde había terrenos más fértiles, las zonas montañosas dejan de tener interés para BORRELL II, conde de Barcelona y de Urgell, por lo que, en la fecha, inicia un proceso de traspaso de los dominios andorranos al obispado de Urgell a cambio de posesiones dentro del condado de Cerdanya. El obispo de Urgell se convierte de esta manera en soberano temporal de los valles de Andorra.

En su testamento, fechado el 14 de enero de 1170, Arnau de Caboet transmite sus derechos sobre los valles de Andorra, como feudo de la Iglesia, a su hija Arnalda.

Arnalda, la hija de Arnau de Caboet, se ha casado con Arnau de Castellbò. El obispo de Urgell, preocupado al ver participar la Casa de Castellbò en los derechos sobre Andorra a través de esta unión, hace jurar a los andorranos en enero de 1186, que no reconocerán a Arnau de Castellbò como su señor sin su consentimiento. Los andorranos reconocen la soberanía de la Iglesia de Urgell, comprometiéndose a pagar un tributo en dinero al obispo y a poner a su servicio un hombre de cada casa, en caso de conflicto armado. Estas obligaciones de orden judicial y militar, serán confirmadas a los obispos sucesivos.

A lo largo del siglo XIV, el conde de Foix y el obispo de Urgell ejercen muy a menudo el poder sobre llos valles de Andorra separadamente. Así, los condes de Foix otorgan a los andorranos privilegios, franquicias y libertades -especialmente en materia militar-, y los obispos establecen ordenanzas en materia judicial i fiscal.

A finales del siglo XIV, el rey MARTÍN I incorpora los derechos coseñoriales de los Foix sobre Andorra a la corona aragonesa, aunque por poco tiempo.

En la fecha, se crea en Andorra el Consell de la Terra. Hoy en día es denominado Consell General.

Los derechos coseñoriales de los Foix sobre Andorra que están en manos de FERNANDO el Católico, vuelven de nuevo a los Foix.