La superficie que ocupa actualmente Mónaco (1,95 kilómetros cuadrados) está habitada desde la Era de Piedra. La Roca de Mónaco, ubicada sobre las costas del Mar Mediteráneo, servirá de refugio para numerosas poblaciones primitivas. En las cavernas de los jardines de Saint Martin se han descubierto vestigios de estas ocupaciones. Los “Ligures”, primeros habitantes sedentarios de la región, son montañeros habituados a trabajos duros y de una frugalidad ejemplar. La costa y el puerto de Mónaco son la salida al mar de uno de estos pueblos de Ligures, los Oratelli de Peille.

Se barajan varias hipótesis sobre el orígen del nombre de Mónaco. Para algunos viene de la tribu ligure de los Monoïkos, los cuales habitan en la Roca durante el siglo VI aC. Para otros, el orígen es griego. De hecho, Mónaco, es ocupada por fenicios, griegos y cartagineses. En la antigüedad, el puerto de Mónaco se asocia al culto del héroe Herácles (Hércules para los romanos), aunque el nombre se asocia a menudo a la expresión “Herácles Monoïkos”, que significa Herácles Solitario. Esta versión se confirma con el nombre actual del puerto principal: el Puerto Hércules.

A finales del siglo II aC., los romanos se instalan en la región de Mónaco. Mónaco pasa a formar parte de la Provincia de los Alpes Maritimos. En La Turbie se encuentra el Trofeo de Augusto, en honor al triunfo de las campañas militares romanas.

Mónaco es anexada por Marsella y cristianizada en el siglo I.

A partir de la caída del Imperio Romano (siglo V d.C.), la región ocupada actualmente por Mónaco es invadida a intervalos regulares por diferentes pueblos. En el siglo VII forma parte del reino lombardo.

La bahía de Mónaco es ocupada por sarracenos y diversas tribus germánicas.

El puerto de Mónaco pertenece a la República de Génova desde 1162 a raíz de una cesión otorgada por Raimundo de Tolosa.

Disfrazado de monje franciscano, FRANCISCO I “El Malicioso”, un guerrero de la importante familia Grimaldi de Génova y descendiente de Otto Canella, usa una inteligente estratagema para introducirse en el -hasta la fecha- inexpugnable bastión que constituye aquella península: se disfraza de monje franciscano y pide cobijo en la pequeña fortaleza. Los guardianes, compadecidos de las súplicas de aquel humilde fraile, le dejan entrar. Craso error. Una vez dentro, el disfrazado guerrero abre la puerta a sus hombres. Desde entonces este recuerdo ha quedado plasmado en el blasón de los Grimaldi, sostenido por dos monjes esgrimiendo una espada. Esta es la fecha de la primera toma de posesión de Mónaco por la familia Grimaldi.

Los Grimaldi ya están en Mónaco. Ahora les toca lo más difícil: defenderle de los ataques y la ambición de los grandes, de España, Francia y los estados italianos. Una tarea prácticamente imposible. Hacía falta mucho talento y astucia para mantener la independencia de un país frente a rivales tan poderosos. Su jefe, Fulco del Castello obtiene del emperador Enrique VI el reinado del conjunto de tierras que rodean la Roca de Mónaco y para atraer una población estable, les concede una serie de ventajas como la concesión de tierras y la exención de impuestos. A partir de entonces, la Roca se convierte en el objetivo de la lucha entre los dos grandes partidos de Génova: los gibelinos (partidarios del emperador) y los güelfos (fieles al papa) y aliados de los Grimaldi.

Inicia su señorío en Mónaco CARLOS I (1342-1357). En 1331 CARLOS I ha reconquistado la Roca -perdida temporalmente- y adquiere los bienes de los Spinola, aliados de los gibelinos, y los dominios de Menton y Roquebrune. CARLOS I es considerado por muchos el verdadero fundador del principado, y el primer señor de Mónaco .