Poco dura el traslado de la Corte de FELIPE III a Valladolid. El Duque de Lerma consigue de nuevo que el Rey, FELIPE III, regrese a Madrid. (La Corte estaba en Valladolid desde 1601). En efecto, en 20 de febrero de 1606, los reyes salen con sus hijos de Valladolid. Para el duque, los resultados no se hacen esperar; además de una tercera parte de los 250.000 ducados que ha pagado el Ayuntamiento de Madrid, el valido recibe unos terrenos en el Prado de San Jerónimo para edificar su casa.

Se denomina Barroco al arte del siglo XVII. Se trata de un término peyorativo que el neoclasicismo del siglo XVIII atribuye a las obras del siglo precedente, a las que considera anticlásicas (desmesuradas, recargadas, confusas, faltas de equilibrio y orden). El núcleo originario del nuevo estilo (barroco) es Roma y desde la ciudad papal se difunde a toda Europa. En Roma se produce un arte exhuberante muy relacionado con la misión propagandística de la contrarreforma que el papado le atribuye. La corte española de los Austrias se hace eco de esta concepción y ciudades como Madrid, Valencia y Sevilla se hacen barrocas. Francia produce un arte grandioso pero más sobrio. Los países donde triunfa el protestantismo (gran parte de los territorios germánicos, Inglaterra, Holanda), producen un arte peculiar -destacan sobre todo en pintura- , fruto de sus tradiciones y también de la ruptura con el catolicismo.

Al vocerío de los vendedores de aceite, vinagre, y diversas mercancías, se unía el de los aguadores que además de agua corriente, es decir, la de las muy  famosas y diversas fuentes de Madrid, ofrecían también tentadores sorbos de agua no solo fresca sino fría, para apagar, aunque por breve tiempo, la implacable sed veraniega. Estos vendedores, algunos de ellos con sus reatas de borricos, eran motivo de estruendosas peleas, bien por no guardar entre ellos el debido orden para el llenado de los cántaros, bien por ocupar todos o casi todos los caños con grandísimo enojo de los vecinos. En el año 1613, algunos habitantes de las plazuelas de la Provincia y de la Santa Cruz protestaban “porque de cuatro caños que tiene la fuente… los aguadores que asisten a ella tienen tomados tres caños de dicha fuente, sin dejar de ninguna manera que llenen en ninguno de ellos los criados de los vecinos, y sobre ellos hay cada día nuevas cuestiones”

La actividad teatral, servida por los grandes ingenios del siglo de Oro se desarrolla pujante en los corrales de comedias del Príncipe y de la Pacheca. La villa se hace lugar de encuentro y celebración de los más grandes artistas de la literatura y las bellas artes (Cervantes, Quevedo, Lope de Vega, Calderón, Tirso de Molina, Velázquez, Zurbarán, Rubens, Alonso Cano… Madrid no viviría otro momento de mayor esplendor cultural como este. La Villa alberga en tiempos de Felipe III, en su condición de Corte, a un nutrido grupo de pintores, influidos por el foco escurialense e imbuidos de un manierismo reformado y también de un naturalismo incipiente. Los artistas italianos y flamencos venidos a Madrid ejercerán una fuerte influencia en el panorama artístico de la corte de Felipe IV. En el entorno de las conquistas artísticas del pintor del rey, Diego Velázquez,  se configuró una escuela madrileña de pintura de gran esplendor que coincidió con el reinado del último Austria, Carlos II, entre los que destacó Claudio Coello.

En el siglo XVII en España, al igual que en los demás países de Europa, y como consecuencia de las guerras, la peste y años de malas cosechas, la pobreza alcanzó niveles pavorosos. Felipe II había establecido su Corte en Madrid el año 1561, entonces una modesta villa de unos 4.000 habitantes. Pero cuando Felipe III, le devolvió la capitalidad en 1606, superaba ya la cifra de 100.000. Tan rápido y desordenado crecimiento produjo un enorme apiñamiento urbano. Transitar por sus calles, era difícil; y de extrema peligrosidad durante la noche, pues la inmoralidad y el desamparo tomaban entonces proporciones aterradoras. Por otra parte, al no disponer de una asistencia médica apropiada, se llenaban las casas y las calles de enfermos faltos de atención. Este era el ambiente que se vivía en la fecha en Madrid, cuando se decidió, por un grupo de caballeros, la fundación de una Hermandad, la del Refugio, para mitigar toda esta problemática.

El 22 de abril del año de la fecha (s/Calendario gregoriano que ya se usa en España) muere en Madrid a la edad de 69 años Miguel de CERVANTES SAAVEDRA. Se dirá que Miguel de Cervantes y William Shakespeare fallecieron el mismo día, aunque el primero murió el 22 de abril y el segundo el 23. Sin embargo, aunque los dos hubieran fallecido el 23 en sus respectivos países, las muertes no habrían coincidido en el tiempo, ya que, aunque la fecha fuese la misma, en Gran Bretaña se usaba el calendario juliano, mientras que en España ya se había adoptado el calendario gregoriano, y cuando Shakespeare murió, en España ya era 3 de mayo. Cervantes, pues, murió once días antes que Shakespeare.

Se celebra la primera corrida de toros en la capital bajo el amparo  de FELIPE III, gran aficionado.

Una vez vuelta a la situación anterior a partir de 1606, la Villa y Corte, dividida en seis distritos, vio terminada su Plaza Mayor en 1620, según diseño del arquitecto Juan Gómez de Mora. La plaza, construida sobre la confluencia de las calles Atocha y Toledo en la antigua Plaza del Arrabal, era capaz de acoger a más de 50.000 almas en los festejos diversos que allí tenían lugar y se configuró como principal lugar de mercado de la ciudad. Otras plazas del centro de la ciudad fueron las de la Cebada y Balnadú así como la plaza de Palacio. Se inauguran oficialmente las obras de remodelación de la Plaza Mayor de Madrid, iniciadas en 1580, coincidiendo con las fiestas por la beatificación de Isidro Merlo y Quintana.

La villa de Madrid, dividida en trece parroquias, experimentó un auge constructivo en lo que toca a la proliferación de iglesias, conventos y fundaciones pías surgidas al amparo del poder real o de la nobleza. La villa construyó una nueva sede para su Ayuntamiento y realizó importantes obras para la captación de agua por medio de nuevos “viajes” o conducciones subterráneas para el abastecimiento de la población. Otros edificios importantes fueron construidos, la Cárcel de Corte o importantes palacios de la nobleza como el de Uceda, junto al Real Alcázar. El estilo arquitectónico a lo largo de la centuria evolucionó desde un manierismo severo, inspirado en El Escorial, marcado por el arquitecto Juan Gómez de Mora hacia un barroquismo expresado por una mayor libertad de líneas y proporciones y un gusto decidido por lo decorativo bajo la influencia del artista polifacético de origen andaluz Alonso Cano.

FELIPE III fallece, a causa de fiebres y erisipela, en la Corte de Madrid a las nueve de la mañana, cuando le faltaban 13 días para cumplir los 43 años. Sus últimas palabras fueron: “Si me diera vida el cielo, ¡cuán de otra suerte gobernaría!”. Con Felipe III, pese a ser en muchas ocasiones un rey denostado por la historigrafía tradicional, la Monarquía Hispánica alcanza su mayor expansión territorial (con la adquisición de nuevos territorios tales como Finale, diversas plazas norteafricanas como Larache o La Marmora, además de las nuevas conquistas en tierras americanas).