DEMETRIO I Poliorcetes, hijo de Antígono a quien ha ayudado en la lucha contra los demás diádocos. Muerto Casandro se proclama rey de Macedonia (294-288 aC) de donde le expulsarán.

Sube al trono de Macedonia, FILIPO V (221 aC – 179 aC)

FILIPO V (221-179 aC) es rey de Macedonia y viendo la amenaza romana decide firmar la paz con los griegos.

Tras la victoria de ANIBAL en Cannas, FILIPO V de Macedonia se alinea con Cartago. Aunque este acuerdo no conlleva ninguna batalla campal entre Roma y Macedonia, será conocido históricamente como Primera Guerra Macedónica. Tras escaramuzas de pequeña importancia, se negocia una paz inestable que permite a Roma concentrar sus energías en derrotar a Cartago. Según Livio, FILIPO V envía una legión al mando de Sópatro a Aníbal en Zama.

Finalmente, los romanos, con el apoyo de la Liga Etolia, vencen a las fuerzas macedonias en el 206 aC., y consiguen importantes posiciones en Grecia.

FILIPO V de Macedonia viene ocupando desde la fecha diversas ciudades jónicas. Esta expansión no gusta a los romanos.

En el año 200 aC., siendo ya Roma la potencia dominante de Italia y el Mediterráneo Occidental, Rodas y Pérgamo le piden ayuda ante el expansionismo de Macedonia y ante la alianza de FILIPO V con ANTÍOCO III de Siria para repartirse (al amparo de los problemas suscitados por la sucesión de Tolomeo IV) el dominio de Egipto. Roma, que no olvida el episodio de la alineación de FILIPO V de Macedonia con Cartago en la Segunda guerra púnica (214 aC) exige a FILIPO su retirada completa de Grecia. Para conseguirlo, el Senado envía al cónsul Tito Quincio Flaminino, al mando de dos legiones de más de 6.000 infantes y 300 jinetes. Así comienza la Segunda Guerra Macedónica (200 aC – 197 aC).

Fallece FILIPO V de Macedonia.

PERSEO (178-165 aC) sucede a su padre Filipo V. Se preparará cuidadosamente para una guerra de desquite contra los romanos. PERSEO, no continuará la política de su padre, quien veía a los griegos como poco más que esclavos. Al contrario, buscará la alianza y la amistad de muchas ciudades estado griegas y reinos helenísticos, logrando como resultado que Prusias II de Bitinia, Seleuco IV de Siria (su suegro), Rodas, Bastarnia, Iliria, Etolia y otros más sean sus amigos. En los 20 años posteriores a la Segunda Guerra Macedónica, el odio hacia Roma en Grecia se ha incrementado notablemente, pues el pesado yugo que los romanos ha impuesto indirectamente a través de la oligarquía reinante ha resultado en el empobrecimiento generalizado de la población. Aprovechando esto, PERSEO inicia una política demagógica, invitando a quienes sean perseguidos por política o por deudas a refugiarse en Macedonia, donde les serán reconocidos sus derechos y bienes. Pero el resultado de ello será contraproducente, pues las clases poseedoras, volverán sus ojos a Roma con el fin de conseguir ayuda para deshacerse de PERSEO.

En 172 el rey EUMENES II de Pérgamo alerta a los romanos de las intenciones del rey PERSEO de Macedonia. PERSEO cuenta como aliados a los griegos y a los bitinios, pero éstos no tardarán en llegar a la conclusión de que no es buena idea enfrentarse a Roma. Pese a ello, PERSEO se dispone a combatir en solitario y reúne el mayor ejército que ha formado Macedonia desde los tiempos de Alejandro Magno. Con él resistirá varios años a los ejércitos que envía Roma.