A partir del siglo XIII el territorio que posteriormente corresponderá a Senegal y Gambia, entra en la órbita del imperio de Mali.

Los esclavos que llegan a Iberoamérica entre 1533 y 1640 provienen de los territorios de Senegal, Guinea, Gambia, Cabo Verde, Sierra Leona, Congo y Angola. Este monopolio está en manos de holandeses. El incremento en el comercio negrero es acompañado, en la mayoría de los casos, por una fuerte ideología racista: los negros son considerados seres inferiores, asimilados frecuentemente a animales, sin siquiera poder ser considerados sujetos de derecho y por lo tanto considerados, jurídicamente, como cosas. Aunque especialmente, el debate está inicialmente en si los individuos de raza negra tienen alma humana, puesto que en caso afirmativo esta actividad sería considerada ilegal por la Iglesia, lo que lleva a un fuerte movimiento para afirmar que los sujetos de raza negra no tienen alma. En el caso de los indígenas de América se ha decidido que tienen alma por lo que no se les puede esclavizar. De hecho es costumbre en muchas plantaciones explotar al esclavo bajo severas condiciones hasta su muerte, pues sale más barato comprar nuevos esclavos que mejorar sus condiciones de vida.

Los franceses se instalan en el territorio de Senegal en 1638.

Las rivalidades entre Francia y Gran Bretaña terminan en 1889 con la cesión del territorio de Gambia a los británicos. El territorio de Senegal permanece bajo dominio francés, entrando en los últimos años del XIX a formar parte del África Occidental Francesa. El gobernador de ésta será al mismo tiempo gobernador del Senegal.

África Occidental Francesa es creada en 1895 como una unión de Senegal, Sudán Francés, Guinea y Costa de Marfil solamente, la federación será colocada sobre una posición permanente en 1904 con un gobernador general con base primero en Saint-Louis, luego (desde 1902) en Dakar, ambas en Senegal, el establecimiento francés más antiguo. En 1900 las fuerzas francesas concluyeron la ocupación de los grandes oasis. Cuatro años antes, Madagascar había sido anexionada. De hecho, África Occidental adquiere valor estratégico para los europeos con el descubrimiento de ricos yacimientos de hierro, plomo, cobre y diamantes, a los que luego se agregará el hallazgo de metales de interés militar: manganeso, tungsteno, vanadio, cadmio y grandes cantidades de uranio. Hacia fines de siglo los colonos alemanes llegan y comienzan a construir vías de ferrocarril desde Swakopmund y Luderitz.

Senegal, en 1957, consigue un gobierno autónomo presidido por Mamadou Díaz.

Senegal, tras pertenecer a la Federación de Malí, en 1960 se proclama independiente y Senghor es el presidente de la República.

A principios de la década de los 80, opositores musulmanes en Gambia intentan derrotar a Jawara, con la pretensión de implantar un régimen revolucionario islámico y terminar con la corrupción oficial. La rebelión es sofocada por tropas de Senegal, que entran en Gambia por petición del presidente Jawara. Será una década de sequías, que producirán la caída de las exportaciones agrarias, la emigración rural y el paro, unido todo a un creciente endeudamiento externo.

Leopold Sedar Senghor, presidente de Senegal y padre espiritual del país, dimite de la presidencia por razones de edad; le reemplaza Abdou Diouf, jefe del Gobierno.

Senghor, presidente de Senegal, dimite en 1981 sustituyéndole Abdu Diuf.